Seria wozów SdKfz 251 powstała na podstawie tego samego zamówienia, co SdKfz 251. Były to jednak pojazdy znacznie cięższe. Weszły do służby w roku 1939 jako transportery opancerzone piechoty. Był to kolejny bardzo udany pojazd. W ciągu całej wojny powstały 22 wyspecjalizowane warianty w tym samobieżna wyrzutnia pocisków rakietowych, samobieżny miotacz płomieni, niszczyciel czołgów, wóz łączności, ruchomy posterunek obserwacyjny oraz transporter szperacza na podczerwień. Te żywotne pojazdy brały udział w bojach na wszystkich frontach drugiej wojny światowej. SdKfz 251/1 to standardowy transporter opancerzony formacji grenadierów pancernych.